原标题：【电新】经典五指灵巧手拆机：科研及通用篇——人形机器人专题（三）（殷中枢/黄帅斌）
本订阅号中所涉及的证券研究信息由光大证券研究所编写，仅面向光大证券专业投资者客户，用作新媒体形势下研究信息和研究观点的沟通交流。非光大证券专业投资者客户，请勿订阅、接收或使用本订阅号中的任何信息。本订阅号难以设置访问权限，若给您造成不便，敬请谅解。光大证券研究所不会因关注、收到或阅读本订阅号推送内容而视有关人员为光大证券的客户。
与航空航天、医疗假肢领域不一样，通用/科研领域五指灵巧手并没有相对确定的应用方向。总的来看，以工业夹具类企业、科研院校为主体，发展出两类路线
工业夹具方面，目前市场应用以气动夹爪和电动夹爪为主。作为协作机器人的终端执行器，夹具为了适应更复杂的工作环境，逐步朝着五指灵巧手进化；
科研院校方面，普遍处于实验室阶段，并尝试进行产业化。从全世界来看，美国、德国、意大利、日本等地高校在相关研究方面较为靠前。
随着人机一体化智能系统的兴起和工业机器人的普及，作为机器人末端执行器的工业夹爪需求快速提升
行业内涌现出因时（2016年成立，2021年A轮融资）、钧舵（2018年成立，2023年B轮融资）、大寰（2016年成立）、知行（2018年成立）等专门干电动夹爪产品的企业。2022年12月19日，由深圳市大寰机器人科技有限公司牵头发起、深圳市人工智能产业协会组织会员单位共同起草的《平行电动夹爪技术规范》团体标准正式对外发布。海外则有robotiq、schunk、festo、SMC、Onrobot等老牌夹持器企业。
夹持器企业在与工业机器人特别是协作机器人的长期配套过程中，积累了大量的末端传感、姿态控制、与机器人本体配套部署的经验，产品具备从夹具到灵巧手的进化的基础，有望成为未来人形机器人领域灵巧手的重要参与方。
作为一种前沿产品，由于缺乏产业化基础，过去几十年灵巧手科技发展的大量资金和智力投入来自于科研院校。代表性的产品有：Pisa/IIT的SoftHand系列新产品、Ritsumeikan University的Ritsumeikan Hand、University of Washington的Washington Hand、中科院自动化所的Casia hand等。高校研发的灵巧手产品往往作为实验平台，用来探索结构设计、抓握控制、传感系统、动力学等方面的科研经验。而在产品应用层面则具备一定的普适性。
人形机器人与人工智能技术不断突破，产业链正处于放量前夕，相关产业链面临巨大投资机遇。五指灵巧手作为人形机器人与外界交互的重要媒介，是机器人功能性的直接体现。这决定了在不同的应用场景下，五指灵巧手的设计的基本要求必然有所差别。
科研/通用型五指灵巧手领域主要由两类主体推动，即工业夹具类企业、科研院校
近年来，随着协作机器人的发展，电动夹具类商品市场需求快速提升。为了应对不规则物体的抓取，夹具类产品从二指、三指向五指灵巧手进化。短期内，电动夹具仍是企业重要的业务支撑，依托与机器人本体配套部署的经验，未来夹具类企业的灵巧手产品具备一定市场竞争力。科研院校的灵巧手产品往往处于实验室阶段，市场化程度不高，但却提供了丰富的设计的具体方案和实证数据，是未来产业化产品的重要来源。
1）极简版。如意大利Pisa//IIT的SoftHand系列，以单个电机驱动整个手，不但具备成本、重量优势，同时具备柔顺性。2）功能版。如英国Shadow Hand，使用20个电机及腱驱动，实现了24 DOF灵巧手，大大拓宽了产品应用限制范围。总的来看，灵巧手设计的依托点仍在于使用场景，未来有望呈现百花齐放的市场格局。
风险分析：（1）产业化进程没有到达预期：目前人形机器人产业链成本仍较高，尚未具备确定的应用场景，若产业化进程没有到达预期，可能对供应链企业造成不利影响；（2）竞争加剧风险：产业界对人形机器人高度关注，若后续丝杠、空心杯电机、减速器等领域竞争加剧，可能对供应链企业造成不利影响；（3）核心技术进步没有到达预期：人形机器人的产业化推进有赖于AI、无人驾驶、和相关零部件的核心技术持续进步，若后续核心技术进步没有到达预期，可能对产业链落地造成负面影响。
本订阅号是光大证券股份有限公司研究所（以下简称“光大证券研究所”）依法设立、独立运营的官方唯一订阅号。其他任何以光大证券研究所名义注册的、或含有“光大证券研究”、与光大证券研究所品牌名称等相关信息的订阅号均不是光大证券研究所的官方订阅号。
本订阅号所刊载的信息均基于光大证券研究所已正式对外发布的研究报告，仅供在新媒体形势下研究信息、研究观点的及时沟通交流，其中的资料、意见、预测等，均反映相关研究报告初次发布当日光大证券研究所的判断，可能需随时做调整，本订阅号不承担更新推送信息或另行通知的义务。如需了解详细的证券研究信息，请具体参见光大证券研究所发布的完整报告。
在任何情况下，本订阅号所载内容不构成任何投资建议，任何投资者不应将本订阅号所载内容作为投资决策依据，本公司也不对任何人因使用本订阅号所载任何内容所引致的任何损失负任何责任。
