刚度是指资料或结构在受力时反抗弹性变形的才能，是资料或结构弹性变形难易程度的表征。资料的刚度一般用弹性模量E来衡量。在微观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的份额系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。
举个比如，咱们咱们都知道钢管比较坚固，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，遭到平等力发生的形变就比较大，那咱们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或许说其柔性强。
在伺服电机的使用中，用联轴器来衔接电机和负载，便是典型的刚性衔接；而用同步带或许皮带来衔接电机和负载，便是典型的柔性衔接。
电机刚性便是电机轴抗外界力矩搅扰的才能，而咱们咱们能够在伺服控制器调理电机的刚性。
伺服电机的机械刚度跟它的呼应速度有关。一般刚性越高其呼应速度也越高，可是调太高的话，很简单让电机发生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里边都有手动调整呼应频率的选项，要依据机械的共振点来调整，需求一些时刻和经历（实践上的意思便是调增益参数）。
在伺服体系方位形式下，施加力让电机偏转，假如用力较大且偏转视点较小，那么就以为伺服体系刚性强，反之则以为伺服刚性弱。留意这儿我说的刚性，其实更挨近呼应速度这个概念。从控制器视点看的话，刚性其实是速度环、方位环和时刻积分常数组合成的一个参数，它的巨细决议机械的一个呼应速度。
像松下和三菱伺服都有自动增益功用，一般不需求非常去调整。国产的一些伺服，只能够手艺调整。
其实假如你不要求定位快，只需准，在阻力不大的时分，刚性低，也能做到定位准，只不过定位时刻长。由于刚性低的话定位慢，在要求呼应快，定位时刻短的情况下，就会有定位禁绝的幻觉。
而惯量描绘的是物体运动的惯性，滚动惯量是物体绕轴滚动惯性的衡量。滚动惯量只跟滚动半径和物体质量有关。一般负载惯量超越电机转子惯量的10倍，能够以为惯量较大。
导轨和丝杠的滚动惯量对伺服电机传动体系的刚性影响很大，固定增益下，滚动惯量越大，刚性越大，越易引起电机颤动；滚动惯量越小，刚性越小，电机越不易颤动。可通过替换较小直径的导轨和丝杆减小滚动惯量然后减小负载惯量来到达电机不颤动。
咱们知道一般在伺服体系选型时，除考虑电机的扭矩和额外速度等等参数外，咱们还需求先核算得知机械体系换算到电机轴的惯量，再依据机械的实践动作要求及加工件质量开展要求来详细挑选具有适宜惯量巨细的电机。
在调试时（手动形式下），正确设定惯量比参数是充沛的发挥机械及伺服体系最佳效能的条件。
角加快度θ影响体系的动态特性，θ越小则由控制器宣布指令到体系履行结束的时刻越长，体系反响越慢。假如θ改动，则体系反响将忽快忽慢，影响加工精度。
而上面的，体系滚动惯量J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改动而改动。假如期望J改动率小些，则最好使JL所占份额小些。
一般来说，小惯量的电机制动性能好，发动，加快中止的反响很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合。中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动组织和一些机床职业。
所以伺服电机刚性过大，刚性缺乏，一般是要调控制器增益改动体系呼应了。惯量过大，惯量缺乏，说的是负载的惯量改动和伺服电机惯量的一个相对的比较。
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